پایان نامه طراحی ربات با دو درجه آزادی + اسلاید

پایان نامه طراحی ربات با دو درجه آزادی + اسلاید
چکیده
مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………………………1
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
1-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………………3
1-1-1- موقعیت و جهت یک جسم صلب ……………………………………………………………………………………………..3
2-1-1-تبدیلات مختصات ………………………………………………………………………………………………………………….4
3-1-1-تبدیلات همگن……………………………………………………………………………………………………………………….6
2-1-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ………………………………………………………………………………………….8
1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی ………………………………………………………………………………………………………….8
2-2-1-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ……………………………………………………………………………………………….10
3-2-1-معادلات سینماتیکی ……………………………………………………………………………………………………………..13
3-1- سینماتیک معکوس ربات صنعتی ……………………………………………………………………………………………….14
4-1-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) …………………………………………………………….15
5-1- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی ……………………………………………………………………………………………..16
1-5-1-روابط دیفرانسیلی ………………………………………………………………………………………………………………….16
6-1- سینماتیک آنی معکوس …………………………………………………………………………………………………………….19
1-6-1- نرخ حرکت مقرره ……………………………………………………………………………………………………………….19
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
1-2تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها ……………………………………………………………………………………………………….21
1-1-2تعادل نیروها و ممانها ……………………………………………………………………………………………………………….21
2-1-2-گشتاور معادل مفاصل ……………………………………………………………………………………………………………23
3-1-2-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل ………………………………………………………………………….23
4-1-2-تبدیلات نیروها و ممانها …………………………………………………………………………………………………………24
2-2سختی ………………………………………………………………………………………………………………………………………25
1-2-2-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی ……………………………………………………………………………………….26
3-2-ماتریس ژاکوبین ………………………………………………………………………………………………………………………27
1-3-2-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ………………………………………………………………………………………….28
2-3-2- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین …………………………………………………………………………………………30
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
1-3-دینامیک لاگرانژی ……………………………………………………………………………………………………………………33
1-1-3-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین …………………………………………………………………………….33
2-3-تانسور اینرسی ربات …………………………………………………………………………………………………………………34
3-3- استخراج معادلات حرکت …………………………………………………………………………………………………………36
4-3-دینامیک معکوس …………………………………………………………………………………………………………………….37
5-3مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) …………………………………………………………………….39
فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن – اویلر
1-4- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………………………………………41
2-4- طراحی روبات با دو درجه آزادی ……………………………………………………………………………………………….41
1-2-4 – روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی ………………………………………………………….42
2-2-4- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر …………………………………………………………………………………………..49
3-4- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ………………………………………………………………………………………51
پیوست
منابع ………………………………………………………………………………………………………………………………………………56

مهندسی مکانیک

مقطع : کارشناسی

–
تعداد صفحه :56

توجه :

عناوین پروژه های موجود در سایت فقط به عنوان معرفی در سایت قرار گرفته اند و هیچ گونه فروش و یا لینک دانلودی ندارند