پایان نامه کنترل ارتعاشات ناشی از نوسان پایه در دست روبات صفحه ای با بازوهای صلب و درجات آزادی اضافی
چکیده
در این پایان نامه هدف، طراحی کنترل کننده برای بازوهای مکانیکی با پایه انعطاف پذیر و دارای افزونگی سینماتیکی
با وجود نامعینی های ساختاری و غیرساختاری می باشد به طوری که حرکت بازوهای مکانیکی روبات در مسیر
مطلوب قرار گرفته و تاثیر ارتعاشات پایه انعطاف پذیر در حرکت بازوها کاهش یابد. به دلیل انعطاف پذیر بودن
ساختار، دینامیک پیچیده، کوپل های دینامیکی بین بازوهای مکانیکی و پایه انعطاف پذیر ، وجود نامعینی های
ساختاری و غیرساختاری و همچنین عدم تناسب بین تعداد متغییرهای ورودی و خروجی در سیستم کنترل کننده ،
کنترل بازوهای مکانیکی با پایه انعطاف پذیر همیشه با چالش همراه بوده است . به همین منظور جهت غلبه بر
چالش های ذکر شده در طراحی کنترل کننده، ابتدا از روش اغتشاشات منفرد که یک تکنیک مناسب در کاهش مرتبه
مدل سیستم و تجزیه آن به زیرسیستم هایی با دو مقیاس زمانی مستقل است استفاده می شود. در این روش سیستم
بازوهای مکانیکی با پایه انعطاف پذیر به دو زیرسیستم آرام و سریع تجزیه می شوند که زیرسیستم آرام، دینامیک هم
مرتبه بازوهای مکانیکی با پایه صلب را شامل می شود که دارای نامعینی های ساختاری و غیرساختاری می باشد و
زیرسیستم سریع نیز دینامیک خطی پایۀ انعطاف پذیر را نشان می دهد. در طراحی کنترل کننده برای بازوهای مکانیکی
با پایه انعطاف پذیر، برای زیرسیستم آرام کنترل کننده مقاوم تطبیقی طراحی نموده تا حرکت بازوهای مکانیکی در
مسیر مطلوب قرارگیرد و طراحی کنترل کننده زیرسیستم سریع نیز بر اساس روش فیدبک حالت می باشد تا ارتعاشات
پایۀ انعطاف پذیر به نحو موثر کاهش و پایدارسازی زیرسیستم سریع حول نقطه تعادل صورت پذیرد. همچنین استفاده
از افزونگی سینماتیکی در بازوهای مکانیکی بمنظور افزایش مهارت و بالا بردن فضای کاری مجری نهایی می باشد .
دراین پژوهش جنبه های مختلف الگوریتم ارائه شده، برای روبات با سه بازوی مکانیکی و پایه انعطاف پذیر به طور
دقیق بررسی و نتایج شبیه سازی کارآمد بودن الگوریتم ارائه شده در کنترل حرکت بازوهای مکانیکی در مسیر مطلوب
و کاهش ارتعاشات پایۀ انعطاف پذیر را نشان می دهد.
کلمات کلیدی: بازوهای مکانیکی با پایه انعطاف پذیر- روش اغتشاشات منفرد- کنترل مقام تطبیقی – کنترل فیدبک
حالت- نامعینی های ساختاری و غیرساختاری- بازوهای مکانیکی دارای افزونگی سینماتیکی
مهندسی مکانیک – طراحی کاربردی
مقطع : کارشناسی ارشد
فرمت :pdf تعداد صفحه :104
توجه :
عناوین پروژه های موجود در سایت فقط به عنوان معرفی در سایت قرار گرفته اند و هیچ گونه فروش و یا لینک دانلودی ندارند
دانلود + توضیحات
[purchase_link id=”10379″ text=”اضافه‌کردن به سبدخرید” style=”button” color=”green”]
